AC伺服系统工作原理

    如图9-4所示，输入端的速度指令Uω*和速度反馈信号Uω比较后，输出电流指令信号Iq*，这是一个表征电流幅值的直流量。但控制的是交流电动机，故其定子中应流过交流电流。这样就必须在控制信号中反映出电流的大小（幅值）和相位两重因素。因此，应增设电流相位的信号，该信号应由转子磁极位置，经FWC解调环节得到Id*，而电流指令的频率则由转子速度来决定，并要求电流矢量的方向与磁极磁通的方向正交。这样就可达到像直流电动机电枢电流方向与磁通方向正交那样进行力矩控制。为此，将位置检测器输出的信号和电流指令值相乘，在乘法器的输出端即可获得交流电流指令i*。把电流指令信号i*与电流反馈信号if相比较后，将差值送入电流控制器ACR。这样，经过电流瞬时跟踪环节就可使电动机定子绕组中产生的电流波形与电流指令i*很相似，但幅值要高得多的正弦电流，该电流在永久磁铁转子的作用下产生电磁转矩。即定子电枢线圈的导体虽受力，但导体是固定在定子上的，故只能以反作用力的方式推动永久磁铁转子使电动机运行起来。

    图9-4    AC伺服系统的结构图

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