变频器中PID调节功能如何调试？

    (1)逻辑关系的预置    在自动控制系统中，电动机的转速与被控量的变化趋势，有时是相反的称为负反馈。如空气压缩机的恒压控制中，压力越高，要求电动机的转速越低，其逻辑关系如图7-18中的曲线①所示。但也有时是相同的，称为正反馈。例如在空调机中，温度越高，要求转速也越高，其逻辑关系如图7-18中的曲线②所示。    习惯上把曲线①所示的逻辑关系称为“正逻辑”，而把曲线②所示的逻辑关系称为“负逻辑”。用户应根据具体情况进行预置，下面的调试过程都是以负反馈（正逻辑）为例的。    (2)比例增益与积分时间的调试    ①手动模拟调试在系统运行之前，可以先用手动模拟的方法对PID功能进行初步的调试。首先，将目标值预置到实际需要的数值（可以通过图7-19中的RPi调节）；将一个手控的电压或电流信号（图7-19中是从RPz上取出的电压信号）接至变频器的反馈信号输入端（图7-19中的VPF端）。    缓慢调节反馈信号，正常情况是：当反馈信号超过目标信号时，变频器的输入频率将不断地上升，直至最高频率；反之，当反馈信号低于目标信号时，变频器的输入频率将不断下降，直至频率为0。上升或下降的快慢，反映了积分时间的大小。    ②系统调试 由于PID的取值与系统的惯性大小有很大的关系，因此，很难一次调定。这里，根据经验，介绍一个大致的调试过程。首先将微分功能D调为0。在许多要求不高的控制系统中，微分功能D可以不用。保持变频器的出厂设定值不变，使系统运行起来，观察其工作情况，如果在压力下降或上升后难以恢复，说明反应太慢，则应加大比例增益KP，直至比较满意为止；在增大KP后，虽然反应快了，但却容易在目标值附近波动，说明系统有振荡，应加大积分时间，直至基本不振荡为止。
    图7-18    反馈量的逻辑关系
    图7-19    PID功能的手动模拟调试    总之，在反应太慢时，应调大KP，或减小积分时间；在发生振荡时，应调小KP，或加大积分时间。在某些对反应速度较高的系统中，可考虑增加微分环节D。