Modbus通信的CRC校验是如何实现的？

    答：Modbus通信的RTU模式中，规定信息帧的最后两个字节用于传递CRC码。发送方将信息帧中的地址域、功能码、数据域的所有字节按规定的方式进行位移并进行XOR（异或）计算，即可得到2B的CRC码，并把包含CRC校验码的信息帧作为一个连续的流进行传输。接收方在收到该信息帧时按同样的方式进行计算，并将结果同收到的CRC码的双字节进行比较，如果一致就认为通信正确，否则认为通信有误，从站将发送CRC错误应答。    RTU模式一般采用CRC-16冗余校验方法，CRC-16的校验码为16位(2B)，其中低字节在前，高字节在后。实现CRC校验有两种方法：根据CRC校验的定义公式进行计算，或者在程序中建立CRC校验值表。在程序中使用前者更容易实现，需要使用CRC生成多项式X16+X15+X2+1。该多项式对应的码组系数为18005H（十六进制），去除最高位，对应的16位余数为8005H，即为CRC-16常数。CRC-16的校验过程如下：将CRC寄存器的每一位预置为1；把该寄存器值与8位的信息帧数据进行异或，结果存于该寄存器；对CRC寄存器从高到低进行移位，在最高位(MSB)的位置补0，而最低位（LSB，移位后已经被移出CRC寄存器）如果为1，则把寄存器与CRC-16常数进行异或，否则如果LSB为零，则无需进行异或。重复上述的由高至低的移位8次，第一个8位数据处理完毕，用此时寄存器的值与下一个8位数据异或并进行如前一样的8次移位。所有的字符处理完成后CRC寄存器内的值即为最终的CRC值。CRC添加到消息中时，先加入低字节，然后加入高字节。CRC-16子程序框图如图4-16所示。
    图4-16    CRC-16子程序框图